Pierwsze pomysły na grę podobną do piłkarzyków wymyślano już pod koniec XIX w. Jednak początek można utożsamiać z osobą Harolda Searles Thorntona z Wielkiej Brytanii, który opatentował “sprzęt do gry w piłkarzyki”. Chodziło o stworzenie czegoś, co będzie odzwierciedlało rosnącą w popularność piłkę nożną, a każdy będzie mógł rozgrywać mecze w domu. Inna teoria za wynalazcę stołu uważa Francuza Luciena Rosengarta (1881–1976), którego rzekomym powodem była chęć zabawiania swoich wnuków w trakcie ostrej zimy, by nie wychodziły na dwór. 

Z kolei najbardziej zbliżona wersja stołu do dzisiejszych piłkarzyków przypisywana jest Alejandro Finisterre ( 1937 r.), który na pomysł wpadł w trakcie rekonwalescencji w szpitalu w Hiszpanii. W Belgii w latach 50-tych uformowana została pierwsza na świecie liga. W 1976 r. powstał Europejski Związek Futbolu Stołowego. Do Stanów Zjednoczonych gra zawędrowała w latach 60-tych dzięki żołnierzowi Lawrencowi Pattersonowi, który stacjonował w Zachodnich Niemczech, gdzie miał okazję zapoznać się z piłkarzykami i porozumiał się z fabryką produkującą stoły do gry na eksport ich do Ameryki. Futbol Stołowy w USA szybko zyskał na popularności, czego kulminacją był finał rozgrywek w Denver w 1978 r. z pulą w wysokości 1 mln $.